無人機自動飛航與電腦視覺概論
Computer Vision for UAV Autopilot
學期
106-2
學分
3
學分
當期課號
1191
永久課號
DCP1249
開課單位
資訊工程學系
授課教師
陳冠文
類別
選修
上課時間表
| 節 | 週四 |
|---|---|
A 18:30–19:20 | 無人機自動飛航與電腦視覺概論 EC330 3 節連堂 |
B 19:30–20:20 | |
C 20:30–21:20 |
* 根據陽明交大上課時間表所列
概述
隨著無人機的普及,目前國外已有很多研究單位在發展無人機的自動飛航技術,而知名國際研討會IROS (國際智慧型機器人與系統會議)近幾年也皆於會議期間舉辦無人機自動飛航比賽,透過無人機上搭載的攝影機與電腦視覺技術完成無人機的自動飛航。本課程期以實驗課實作的方式,由課程提供可程式取像、操控的無人機 (Parrot AR Drone 2.0),並教授所需之電腦視覺技術,期學生能於期末完成無人機自動飛航的目標,並透過此實作課程,加深對電腦視覺的學習動力。
先修科目
C/C++ programming
教學方式
本課程為課堂上的實作實驗課,透過分組進行,每組3個人,每一組會分配一台電腦(建議可以自帶筆電)跟一台無人機(Parrot AR Drone 2.0)。每堂課都會先教原理,接著由助教教學實作細節,最後學生們當場實作指派的作業。
評分方式
課堂作業 50% 期中實作 20% 期末競賽 30% (期末競賽方式可參考: IROS 2016 Drone Racing https://www.youtube.com/watch?v=WRpauah11yw )
課程大綱
- 無人機介紹與環境架設
- 基礎影像處理簡介與OpenCV安裝與實作
- 攝影機原理與校正
- 特殊圖像影像分析與攝影機位置估測
- 無人機程式控制
- 自然特徵偵測與追蹤
- 基於自然特徵之無人機自我定位
- 物件偵測與無人機避障
- 期末自動飛航競賽
教科書
投影片, 論文, 線上網頁
Office Hours
- 地點
- EC519
- 時間
- 待定
- 聯絡方式
- kuanwen@cs.nctu.edu.tw