機器人學
Robotics
學期
110-1
學分
3
學分
當期課號
5311
永久課號
IAP5129
開課單位
工學院碩士在職專班-精密組
授課教師
鄭璧瑩
校區
光復
類別
選修
上課時間表
| 節 | 週三 |
|---|---|
A 18:30–19:20 | 機器人學 EE231 3 節連堂 |
B 19:30–20:20 | |
C 20:30–21:20 |
* 根據陽明交大上課時間表所列
概述
1.講解機器人學原理與分析方法,俾能運用於機器人的設計分析、製造與應用。 2.介紹機器人的歷史與未來的發展,啟發機器人研發與設計的創意。 3.透過動畫與電腦輔助分析模擬,介紹機器人的運動與控制功能與設計考慮重點。 4.經由機器人應用創意設計競賽專題與系統元件實習,整合理論與實作經驗,建立紮實的分析與設計實力。
先修科目
先修科目:機動學
教學方式
課本講義、3D動態資料、模型與實機示範、期刊資料
評分方式
課程進行方式、課程要求及評分標準: 1.課程以課堂講義為主,網路與程式模擬教學為輔。 2.課程內容包括理論分析、系統元件實習與機器人的創意設計專題,加強機電整合實力。 3.定期作業配合學習進度,訓練分析實力。 4.評分比例分別為: 平時成績(作業、上課表現) 35%,期中考30% ,期末專題或期末考35%。
課程大綱
- 機器人學的歷史與未來的發展
- 空間多連桿機構與座標轉換
- 機器人運動學
- 機器人微變量運動學與靜力學
- 機器人動力學
- 機器人軌跡規劃
- 機器人控制與實習
- 機器人感測器與應用
- 智慧型機器人與CIM系統
- 期末專題競賽
週次計畫
| 週次 | 主題 |
|---|---|
| 第 1 週 | 課程綱要介紹 機器人學的定義 |
| 第 2 週 | 機器人學的歷史與未來的發展 |
| 第 3 週 | 空間多連桿機構座標轉換 |
| 第 4 週 | 空間多連桿機構分析與應用 |
| 第 5 週 | 機器人工作空間分析 |
| 第 6 週 | 機器人運動學 |
| 第 7 週 | 機器人微變量運動學 |
| 第 8 週 | 機器人靜力學 |
| 第 9 週 | 機器人動力學 |
| 第 10 週 | 期中考 |
| 第 11 週 | 機器人軌跡規劃 |
| 第 12 週 | 機器人控制理論 |
| 第 13 週 | 機器人感測器原理 |
| 第 14 週 | 機器人實作示範與應用 |
| 第 15 週 | 機器人應用創意設計 |
| 第 16 週 | 競賽專題構想計劃撰寫方法與示範說明 |
| 第 17 週 | 智慧型機器人與CIM系統 |
| 第 18 週 | 期末專題競賽:機器人應用創意設計競賽專題 |
教科書
1.Saeed B. Niku, "Introduction to Robotics:Analysis, Control, Applications," Wiley. 2.L.W.Tsai, "Robot Analysis," Wiley InterScience.