多軸旋翼機導論
Introduction to multirotors
學期
111-1
學分
3
學分
當期課號
556101
永久課號
ENAP30035
開課單位
工學院碩士在職專班-精密組
授課教師
程登湖
校區
光復
類別
選修
上課時間表
| 節 | 週二 |
|---|---|
A 18:30–19:20 | 多軸旋翼機導論 EE230 3 節連堂 |
B 19:30–20:20 | |
C 20:30–21:20 |
* 根據陽明交大上課時間表所列
概述
1. The basics of robotic systems 2. Kinematics multirotor systems 3. dynamics of multirotor systems 4. Perception 5. Navigation and control 6. System integration
教學方式
1. Lecture
評分方式
1. Homeworks (20%) 2. Midterm (40%) 3. Final exam (40%) Google sites: https://sites.google.com/nycu.edu.tw/introduction-to-multirotors/course-materials?authuser=2 TA:李啟安 @EE513 {leeandy90833@gmail.com}
課程大綱
- Kinematics of multirotor systems
- Dynamics of multirotor systems
- Navigation and control
- System integration
- The basics of robotic systems
週次計畫
| 週次 | 主題 |
|---|---|
| 第 1 週 | Introduction to robotics systems (機器人學介紹) |
| 第 2 週 | Introduction to robotics systems (機器人學介紹) |
| 第 3 週 | coordinate systems (座標系統) |
| 第 4 週 | Euler angles, quaternion (尤拉角、四元素) |
| 第 5 週 | Dynamics of Multirotors and allocation matrix (無人機動態與分配矩陣) |
| 第 6 週 | Dynamics of Multirotors and allocation matrix (無人機動態與分配矩陣) |
| 第 7 週 | PID Controller (PID控制器) |
| 第 8 週 | Midterm (期中考) |
| 第 9 週 | Introduction to nonlinear controller (i.e., geometric controller) (非線性控制器介紹) |
| 第 10 週 | Quadratic programming (二次規劃) |
| 第 11 週 | Camera in perception (相機用於感測) |
| 第 12 週 | Lidar in perception (光達用於感測) |
| 第 13 週 | Communication system in multirotors (無人機的通訊系統) |
| 第 14 週 | Autonomous flight system (自動飛行系統) |
| 第 15 週 | Autonomous flight system (自動飛行系統) |
| 第 16 週 | Final exam (期末考) |
教科書
1. Quan, Quan. Introduction to Multicopter Design and Control, Springer, 2017. DOI:10.1007/978-981-10-3382-7. 2. Engineering Mechanics Dynamics, 14th edition in SI units, R. C. Hibbeler.
Office Hours
- 地點
- EE468
- 時間
- By appointment
- 聯絡方式
- tenghu@nycu.edu.tw