機器人系統與應用設計實作
Design and Implementation of Robotic Systems and Applications
學期
112-1
學分
3
學分
當期課號
515152
永久課號
EEEC20045
開課單位
電機工程學系
授課教師
宋開泰、王識源、王學誠
校區
光復
類別
選修
上課時間表
| 節 | 週五 |
|---|---|
5 13:20–14:10 | 機器人系統與應用設計實作 EE632 3 節連堂 |
6 14:20–15:10 | |
7 15:30–16:20 |
* 根據陽明交大上課時間表所列
概述
1. 了解機器人程式規劃及相關整合應用 2. 了解 ROS 系統及機器人控制實務
先修科目
基本電腦程式能力
教學方式
課程助教協助實驗示範與教學
評分方式
1. 機器人實作展示及報告 80% 2. 期末實作競賽 20%
課程大綱
- 機器人控制系統平台– ROS系統介紹及基本教學
- 機器人在建築設計上之應用 – 設計實作
- 移動機器人運動控制
- 基於VSLAM之定位與導航
- 機械手臂抓取應用
- 整合實驗:機器人智慧分類與搬運競賽
- Pyrobot使用教學/介紹
週次計畫
| 週次 | 主題 |
|---|---|
| 第 1 週 | 介紹基本概念/分組 |
| 第 2 週 | 機器人在建築設計之應用 – 機器人應用設計方法 |
| 第 3 週 | 機器人在建築設計之應用 – 電腦輔助設計與機器人系統模擬 |
| 第 4 週 | 機器人在建築設計之應用 – 設計實作 |
| 第 5 週 | 機器人控制系統平台Ubuntu, Docker, Python與物件導向程式設計介紹 |
| 第 6 週 | 機器人作業系統ROS系統與通訊 |
| 第 7 週 | 機器人作業系統ROS系統、Python於座標轉換與機械手臂控制介紹 |
| 第 8 週 | 機器人作業系統ROS與UWB定位, Travelling Salesman Problem演算法與多機器人自主搜救任務 |
| 第 9 週 | Pyrobot使用教學/介紹 |
| 第 10 週 | 移動式機器人 – 馬達驅動、編碼器、PID馬達轉速控制教學 |
| 第 11 週 | 移動式機器人 – 設計實作 移動機器人運動控制實驗(Pyrobot) |
| 第 12 週 | 移動式機器人 – 設計實作 vSLAM定位導航實驗(Pyrobot) |
| 第 13 週 | 期末實作競賽講解示範(Pyrobot) |
| 第 14 週 | 期末實作競賽整合測試(Pyrobot) |
| 第 15 週 | 期末實作競賽整合測試(Pyrobot) |
| 第 16 週 | 期末實作競賽(Pyrobot) |
| 第 17 週 | 期末報告繳交 |
| 第 18 週 | 設備整理 |
教科書
「機器人系統與應用設計」講義
Office Hours
- 地點
- 教師研究室
- 時間
- 事前預約
- 聯絡方式
- ktsong@nycu.edu.tw hchengwang@nycu.edu.tw yuan@arch.nycu.edu.tw