無人機自動飛航與電腦視覺概論
Computer Vision for UAV Autopilot
學期
112-1
學分
3
學分
當期課號
515617
永久課號
CSCS20025
開課單位
資訊工程學系
授課教師
陳冠文
校區
光復
類別
選修
上課時間表
| 節 | 週二 |
|---|---|
A 18:30–19:20 | 無人機自動飛航與電腦視覺概論 EA101 3 節連堂 |
B 19:30–20:20 | |
C 20:30–21:20 |
* 根據陽明交大上課時間表所列
概述
隨著無人機的普及,目前國外已有很多研究單位在發展無人機的自動飛航技術,而知名國際研討會IROS (國際智慧型機器人與系統會議)近幾年也皆於會議期間舉辦無人機自動飛航比賽,透過無人機上搭載的攝影機與電腦視覺技術完成無人機的自動飛航。本課程期以實驗課實作的方式,由課程提供可程式取像、操控的無人機 (DJI Tello EDU),並教授所需之電腦視覺技術,期學生能於期末完成無人機自動飛航的目標,並透過此實作課程,加深對電腦視覺的學習動力。
先修科目
C/C++ programming, Python (for DJI Tello EDU control)
教學方式
本課程為課堂上的實作實驗課,透過分組進行,每組3個人(因無人機有限,不接受3人以下一組),每一組會分配一台電腦(環境需要自己設置,因此建議自帶筆電)跟一台無人機(Tello edu)。每堂課都會先教原理,接著由助教教學實作細節,最後學生們當場實作指派的作業。 注意事項: 第一次上課請務必出席,或找代理人幫你決定組別。不然如果你沒分組,我會幫你退選讓其他人加選。
評分方式
課堂作業 40% 期中實作 25% 期末競賽 35% (期末競賽方式可參考: IROS 2016 Drone Racing: https://youtu.be/WRpauah11yw 或 以前課程影片: https://youtu.be/q8TAVL3oJWM)
課程大綱
- 基礎影像處理簡介與OpenCV安裝與實作
- 基礎電腦視覺及圖形識別簡介
- 攝影機原理與校正
- 特殊圖像影像分析與攝影機位置估測
- 無人機介紹與環境架設
- 無人機程式控制
- 基於自然特徵之無人機自我定位
- 物件偵測、深度學習與無人機避障
- 期末自動飛航競賽
週次計畫
| 週次 | 主題 |
|---|---|
| 第 1 週 | |
| 第 2 週 | |
| 第 3 週 | |
| 第 4 週 | |
| 第 5 週 | |
| 第 6 週 | |
| 第 7 週 | |
| 第 8 週 | |
| 第 9 週 | |
| 第 10 週 | |
| 第 11 週 | |
| 第 12 週 | |
| 第 13 週 | |
| 第 14 週 | |
| 第 15 週 | |
| 第 16 週 |
教科書
投影片, 論文, 線上網頁
Office Hours
- 地點
- EC519
- 時間
- 待定
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