控制實驗

Control Lab.

學期

113-2

學分

3 學分

當期課號

515124

永久課號

EEEC20027

開課單位

電機工程學系

授課教師

李慶鴻、彭昭暐

類別

選修

上課時間表

* 根據陽明交大上課時間表所列

概述

本課程主要教學目標在培養學生系統控制、系統整合及其應用,透過實驗讓學生了解信號、控制與系統之關係,並由實作印證基本理論;實際應用於伺服馬達控制、機械手臂控制,最後開放式專題競賽(結合感測器融合、影像處理、AI技術,透過自駕車應用實現與競賽方式),讓學生對理論、實務有清楚認知。

先修科目

無

教學方式

理論講述、實驗說明,以引導方式完成相關實驗;搭配競賽完成實務專題(小型自駕車實現)

評分方式

實驗操作、報告與期末專題競賽

週次計畫

週次	主題
第 1 週	課程說明、控制系統基礎、實驗設備介紹與 MATLAB 基礎教學
第 2 週	直流馬達系統與驅動概念、MATLAB 模擬實驗、STM32晶片教學基礎語法、建立專案
第 3 週	STM32晶片教學:GPIO, Interrupt, Timer, Counter, PWM 建立馬達伺服系統:Encoder, Tacometer, DC Motor Position/Speed control
第 4 週	直流馬達控制器設計-PID控制實驗- 設計PID控制器
第 5 週	直流馬達控制器設計-模糊控制控制實驗- 設計模糊控制器、A1-16 智慧伺服馬達實驗
第 6 週	機械手臂與運動學控制實驗-多軸馬達位置控制
第 7 週	控制實驗-機械手臂動作編輯TM5 協作型手臂: 機器人語言編輯、視覺伺服
第 8 週	期中考週
第 9 週	感測器(Camera、超音波、LIDAR)與自走車系統介紹、軟硬體測試
第 10 週	感測器(Camera、超音波、LIDAR)與自走車系統介紹、軟硬體測試
第 11 週	自走車控制、影像處理概論、影像輔助自走車實作
第 12 週	自走車控制、影像處理概論、影像輔助自走車實作
第 13 週	自走車控制、影像處理與感知融合、通訊整合
第 14 週	小型自駕車專題實現
第 15 週	小型自駕車專題實現
第 16 週	小型自駕車專題實現與競賽

教科書

自編實驗教材

Office Hours