控制實驗

Control Lab.

學期

114-2

學分

3 學分

當期課號

515124

永久課號

EEEC20027

開課單位

電機工程學系

授課教師

李慶鴻、彭昭暐

類別

選修

上課時間表

* 根據陽明交大上課時間表所列

概述

本課程主要教學目標在培養學生系統控制、系統整合及其應用，透過實驗讓學生了解信號、控制與系統之關係，並由實作印證基本理論；實際應用於伺服馬達控制、機械手臂控制，最後開放式專題競賽(結合感測器融合、影像處理、AI技術，透過自駕車應用實現與競賽方式)，讓學生對理論、實務有清楚認知。

先修科目

無

教學方式

理論講述、實驗說明，以引導方式完成相關實驗；搭配競賽完成實務專題(小型自駕車實現)

評分方式

實驗操作、報告與期末專題競賽

週次計畫

週次	主題
第 1 週	課程說明、控制系統基礎、實驗設備介紹與軟體基礎教學
第 2 週	直流馬達系統與驅動概念、MATLAB 模擬實驗、STM32晶片教學基礎語法、建立專案、馬達控制器實作模組：Timer中斷、編碼器回授、PWM 轉速控制
第 3 週	PID 控制器-控制實驗- PID 馬達控制器實現 (模擬與實作)
第 4 週	模糊控制系統 Fuzzy Control-控制實驗- 模糊控制器實現 (模擬)、控制實驗- PID 馬達控制器實現
第 5 週	機械手臂多軸系統與運動控制
第 6 週	校際活動週暨清明節連假 (放假)
第 7 週	機械手臂多軸運動控制 LeRobot 操作實驗(運動學實驗、Teleoperation)
第 8 週	TM 協作型機械手臂操作實驗 (期中考週)
第 9 週	自走車系統介紹、課程介紹
第 10 週	影像處理概論、車道循線
第 11 週	車道追蹤: 模糊控制、PID控制
第 12 週	ROS系統介紹
第 13 週	光達感測器、超音波感測、路標辨識
第 14 週	自走小車專題實現
第 15 週	自走小車專題實現
第 16 週	期末考週- 自走車專題競賽

教科書

自編實驗教材

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